工业机器人的定义及发展：多国定义不同但特性一致
机器人问世几十年了。对于工业机器人的定义，没有统一意见。原因之一是机器人仍在发展。另一个原因主要是，机器人涉及人的概念，成了难以回答的哲学问题。或许正因机器人定义模糊，才给了人们充分的想象空间与创造空间。它是可编程的我国科学家给机器人下的定义是：机器人是自动化机器。这种机器拥有一些类似人或生物的智能能力。比如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力。它是具有高度灵活性的自动化机器。尽管各国定义存在差异，但基本上都指出了工业机器人具备的三个特性。其一，它是一种自动机械装置，能够搬运材料、零件，还能完成多种操作及动作功能。其二，它能够进行再编程，程序流程是可变的，也就是具有柔性，即适应性。其三，它可以在无人参与的情况下，自动完成多种操作或动作功能，这意味着它具有通用性。1954年 美国人Devol提出首个工业机器人方案 1956年该方案获美国专利 1960年公司购专利并制造样机 1961年通用机械公司成立 生产销售首台工业机器 其名为万能自动之意https://img0.baidu.com/it/u=1471888302,1009632729&fm=253&fmt=JPEG&app=120&f=JPEG?w=703&h=395
1962年 A.M.F.（机械与铸造）公司研制出一台数控自动通用机 给它取名为 意思是多用途搬运 并将其作为商品广告投入市场 日本 西欧各国 前苏联相继引进或自行研制工业机器人 60到70年代是机器技术获得巨大发展的阶段 80年代 机器人在发达国家工业中大量普及应用 比如焊接 喷漆 搬运 装配机器人向各个领域拓展 比如航天 水下 排险 核工业等 其感知技术相应发展 产生第二代机器人 90年代 机器人技术在发达国家应用更广泛 像军用 医疗 服务 娱乐等领域 并开始向智能型第三代机器人发展工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等构成。工业机器人的运动靠主构架和手腕来完成。主构架有三个自由度。其运动由两种基本运动组成。一种是沿着坐标轴的直线移动。另一种是绕坐标轴的回转运动。不同运动组合能形成各类机器人。工业机器人基本结构形式有多种。直角坐标型，a中有三个直线坐标轴。圆柱坐标型，b中有两个直线坐标轴和一个回转轴。球坐标型，c中有一个直线坐标轴和两个回转轴。关节型，d中有三个回转轴关节，e中有三个平面运动关节。
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不同的作业环境对机器人操作方案设计有决定性影响方案设计：确定动力源。确定机型。确定自由度。确定动力容量和传动方式。优化运动参数和结构参数。确定平衡方式和平衡质量。绘制机构运动简图。结构设计涵盖机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计，关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接口设计等动特性分析用来估算惯性参数。建立系统动力学模型并进行仿真分析，以此确定其结构固有频率和响应特性。施工设计要完成施工图设计，还要编制相关技术文件。在机器人机械系统里，工业机器人的驱动与传动系统结构中，驱动器借助联轴器带动传动装置，传动装置一般是减速器，之后通过关节轴带动杆件运动机器人通常有两类运动关节，即转动关节与移（直）动关节。为实现位置和速度控制，驱动系统里包含位置和速度检测元件。检测元件种类多样，不过都需具备适宜的精度、连接方式以及利于控制的输出方式。针对伺服电机驱动，检测元件常直接与电机相连；对于液压驱动，常借助联轴器或销轴与被驱动的杆件相连。驱动—传动系统由以下部分构成：码盘；测速机；电机；联轴器；传动装置；转动关节；杆；电机；联轴器；螺旋副；移动关节；电位器(或光栅尺)。驱动器方面，电动驱动器能源简单，速度变化范围大，效率高，速度精度高，位置精度也高。但它们大多和减速装置相连接，直接驱动存在困难。步进电机驱动多是开环控制，控制简便不过功率较小，多用于低精度小功率的机器人系统。液压驱动器的优点是功率大，能省去减速装置直接和被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度良好，响应快速，伺服驱动精度较高。但需要增设液压源，容易出现液体泄漏，适合高、低温环境
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