工业机器人运动坐标系详解：关节、世界、工具坐标系应用

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工业机器人可以相对于不同的坐标系进行运动，并且在每个坐标系中的运动都是不同的。通常，机器人的运动是在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成的：

关节参考坐标系用于描述机器人各独立关节的运动；

KUKA机器人坐标系分为4种

2.WORLD坐标系

4. 工具坐标系

关节坐标系是在机器人关节中设定的坐标系。机器人在关节坐标系中的位置和姿态是根据各关节底座一侧的关节坐标系确定的。

下图1中关节坐标系的关节值为：

2.笛卡尔坐标系

世界坐标系是固定在空间中的标准直角坐标系，固定在机器人预先确定的位置上。用户坐标系是基于该坐标系设置的。它用于示教和执行位置数据。各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）世界坐标系原点位置的大致标准为：

② 吊顶式机器人，M-710iC：当J1 轴处于0 位置时，J1 轴上距离J4 轴最近的点。

这是用于定义刀具中心点 (TCP) 位置和刀具姿态的坐标系。必须预先设置工具坐标系。当未定义时，默认的工具坐标系将替代该坐标系。

5、用户坐标系

这是用户为每个工作空间定义的笛卡尔坐标系。用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。未定义时，将使用世界坐标系。