工业机器人用户坐标系定义与操作指南：从定义到选择全面解析

aizixun8

1、工业机器人用户坐标系定义：

工业机器人用户坐标系定义在对象工件上，由用户根据自己的需要和习惯定义。工业机器人用户坐标系的方向根据客户需求任意定义。

2、根据工业机器人各轴操作按键，控制中心点的移动请参考下表：

3、选择工业机器人的坐标系号：

在工业机器人系统中，用户可以建立8个用户坐标系（各个工业机器人厂家的定义有所不同）。用户坐标系号的选择分为移动机器人轴运行前用户坐标系号的选择和运行过程中用户坐标系号的选择。

1、工业机器人轴运行运动前的用户坐标系号选择：

工业机器人在操作轴时，使用“坐标”键选择“用户坐标系”后，示教器屏幕上会显示所使用的工业机器人用户坐标系号，即当前的工业机器人用户坐标系号;如果工业机器人当前用户坐标系号不同，按下轴移动键后的移动方向会不同；如果当前工业机器人用户坐标系号不同，则移动工业机器人后添加运动命令后记录的位置点信息（姿态值）也会不同。

在使用工业机器人用户坐标系移动机器人之前，必须首先选择当前使用的用户坐标系编号。如果是新校准或设置的用户坐标系，按退出后，当前用户坐标系编号将立即更改为已校准和设置的用户坐标系编号；如果要使用已经校准和设置的用户坐标系，请使用[坐标]键选择该坐标系作为用户坐标系，按[SHIFT]+[坐标]键选择坐标系号。

注：每按一次，用户坐标系编号加 1，加到 8 后又恢复到 1，继续循环。

2、工业机器人运行时用户坐标系号的选择：

工业机器人运行时可以选择用户坐标系号，选择方法是通过命令选择。 SET UF#1 是用户坐标系选择命令。 #后面的值为工业机器人用户坐标系号。 SET UF# 命令可以出现在作业的顶部，也可以出现在作业的中间或末尾。执行该命令后，系统当前工业机器人用户坐标系号发生改变。工业机器人用户坐标系号的改变不仅会影响自动执行的任务，还会在示教模式下使用新设置的轴操作。工业机器人用户坐标系。

3、工业机器人用户坐标系号选择注意事项：

如果客户使用一套工业机器人用户坐标系，则工业机器人作业中不需要SET UF#指令；如果客户使用多个用户坐标系，为了避免工业机器人用户坐标系混乱，建议在每个作业指令的顶部添加SET UF#，以便每个指令使用的工业机器人用户坐标系在作业执行过程中明确每项作业的内容，避免因当前用户坐标系文件号不正确而导致执行作业时出现机器人轨迹错误。当使用多个工业机器人用户坐标系时，在添加和插入指令之前，需要确保当前的工业机器人用户坐标系文件号是客户想要使用的工业机器人用户坐标系文件号。

要更改作业中的工业机器人用户坐标系文件编号（SET UF#后的编号），需要确认该指令之后的所有点是否都使用工业机器人用户坐标系文件，并使用之后新的工业机器人用户坐标该指令。文件编号的所有点均使用向前运动进行验证。具体验证方法为：确认或更改当前用户坐标系文件号为新设置的工业机器人用户坐标系文件号，然后在SET UF#指令后使用前进键验证示教点。

4、查看并设置当前工业机器人坐标系号：

目前的工业机器人坐标系不仅可以通过按钮快速设置，还可以通过工业机器人示教器界面进行查询和设置。

5、工业机器人坐标系参考图：