人形机器人行业上市公司分析：产业链、核心零部件价值量及国产化空间

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仿人机器人行业主要上市公司：小米集团-W（01810.HK）；双环传动（.SZ）；金考控股 (.SH)；鸣志电气 (.SH)；江苏雷力(.SZ)；恒帅股份（.SZ）；绿谐波 (.SH)；中利德 (.SZ);汇川科技（.SZ）；秦川机床（.SZ）；长盛轴承（.SZ）；奥普光电（.SZ）；埃斯顿 (.SZ) 等

本文核心数据：中国仿人机器人产业产业链、中国仿人机器人核心零部件价值分布、中国仿人机器人核心零部件国产化空间

准直驱方案有望成为部分关节的首选

特斯拉目前的解决方案采用传统的刚性驱动结构，特点是精度高，但功率密度无法达到生物肌肉的水平，抗冲击能力一般，不太适合复杂的地理环境。除了刚性执行器外，还有弹性执行器、准直驱等解决方案。控制算法会比较复杂，精度一般，但安全性和效率显着提高。其中，准直驱方案常用于一些四足狗和人形机器人方案中。 。

与刚性驱动方案（无框力矩电机+谐波减速器+力传感器+编码器）相比，准直驱方案大多采用直驱电机搭配低减速比行星减速器磁编码器，无需昂贵的力传感器。力控制直接通过电流环实现，适用于力控制精度要求高、响应速度快、抗冲击的场合。目前国外UCLA机器人已自主研发了四种髋关节准直驱模块。

灵巧的双手有望通过改进传动和驱动方式来提高灵巧度

特斯拉灵巧手目前采用蜗轮低速驱动方案，但灵巧手还有更丰富的配置方案。按照驱动方式，涵盖全驱动和欠驱动方案。常用的是欠驱动方案。电机数量小于关节自由度。系统体积小、重量轻、成本低，具有灵活抵抗外界冲击的优点；按机械传动方式来看，还可分为连杆传动、蜗轮传动、滚珠丝杠传动、皮带传动等。

芯片技术创新进步推动人形机器人发展

仿人机器人需要集成多种传感器、执行器、计算机视觉、语音识别和控制系统等设备，并需要设计复杂的运动规划和控制算法。这些设备和算法需要芯片具有强大的计算能力、低功耗、小尺寸、高集成度。因此，芯片作为人形机器人的核心部件，直接决定了机器人的性能和功能。此外，该芯片还可以通过硬件加速、神经网络计算等提高机器人的性能和效率，实现更高级别的功能，如人脸识别、语音翻译、情绪分析等。因此，创新和芯片技术的进步将推动人形机器人产业的发展。

无框力矩电机、减速器和力传感器将保持高价值

特斯拉AI Day数据显示，以特斯拉为例，2023年人形机器人价值排名前三的核心部件为无框力矩电机、减速器和力传感器；而到2030年，无框力矩电机的价值份额将会下降。力传感器和减速器的价值份额有所增加，力传感器将超越减速器，排名第二，三者合计占比仍将超过50%。

仿人机器人应用市场将从小众领域向通用领域突破

就自动驾驶而言，从L1到L3迭代需要5年多的时间，而完全自动驾驶到L5还需要时间。人形机器人的成熟也是渐进的。可以先在工厂生产、安检、物流配送、服务业引导、救援、军事等细分市场实现商业化，初期功能单一，后来逐渐成熟为通用机器人。 ，从Tob转换为Toc，进入家政等市场；在更远的未来，仿人机器人有望应用于航空航天领域。

有关该行业更详细的研究分析，请参见前瞻产业研究院《中国仿人机器人（仿生人）行业发展前景预测及投资战略规划分析报告》。

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